故事发生在一个人族、魔族和神族和平共处的世界之中。土见禀(杉田智和 配音)是一个非常平凡的男孩,自幼失去了父母的他和青梅竹马的好友枫(后藤邑子 配音)生活在同一屋檐下,虽然禀只将枫当成是妹妹一样疼爱,课时枫对于禀的感情早已经超越的了友情。
Zi-O使用变身腰带“时空驱动器”,并装上变身道具“驾驭表头”变身。而且,能透过获得蕴藏着历代平成假面骑士力量的驾驭表头,将其力量解放,便能够穿上各平成骑士的装甲。这样,能够使用全部平成假面骑士力量的Zi-O,简直就是拥有从2000年开始“平成假面骑士”20部作品力量的超级英雄!自此,平成最后一位假面骑士的故事开始了。