Ryuko（由Miki Nakagai饰演）是一位泰迪熊艺术家，她与在一家IT公司工作的丈夫Cong（由Tomoto Ohmori饰演）结婚三年多，尽管她是一对人人羡慕的模范夫妻。但事实上，这些幸福的伴侣彼此过着不同的生活。
川口春奈饰演的OL北村志织从房间墙壁听到“一年后的未来在这里的人”的搭话，于是开始跟踪住在隔壁的平野进（高桥一生）。某天神秘声音忽然消失，两人为探究谜底而共同行动，也开始被互相吸引……
某天，他突然被任命为24世纪的组织·时空管理局的队员，并得知了惊人的事实：实际上教科书上记载的历史全部都是虚假，在过去沉睡着比教科书更加有趣的真实历史“真历史”。比如，被称为绝世美女的埃及艳后实际上是名叫克莱夫和帕特拉的相声演员，正义的伙伴桃太郎实际上是比鬼还要像鬼的男人……时夫与队员可怜一同驱使着24台时间飞船前去探索真历史，这24台时间飞船能够通过变身或合体发挥出超常的力量。而阻挡在时夫等人面前的则是时间飞船系列中为人熟知的反派，这一作的反派名叫比玛乔、兹布亚基、铃木，是被世界最大的教科书公司“History Paradise”雇佣来守护遵循教科书的历史的。究竟即将揭晓的历史会是怎样的“真历史”呢？
