为了避免这样的情况发生，女王决定派出三个魔法宠物前往人间，他们要找到有资格成为偶像公主的三名少女，委托她们帮助童话王国收集幸福之星。这三人便是雪森苹果、高城蕾拉和笹原名月。 在魔法的加持之下，三名少女得以暂时拥有长大成人的模样，她们通过她们的歌声和舞蹈给人们带来幸福快乐，因为变身维持的时间非常的短暂，所以她们也被人们称为“谜一样的美少女偶像公主”。
来自冥王星的巨大陨石Tanatos（希腊神话）威胁着地球上人类的安全。为了对抗Tanatos，人类正以国际太阳系开发署（ISDA）为出发点，秘密实施之前未知的开发计划“D项目”。
29岁的主人公大官石（丸山龙宏饰演）曾经是一名小偷，但现在是一名焊工。在他意外地遇到了泽夫，一个以前小偷的伙伴后，他和爱人幸福的小日子结束了。他受到威胁要潜入一位图片作家的豪宅行窃。
