一次偶然中，一个来自外星的小宝宝路路（金井美香 配音）降临到了未梦的身边，随之而来的，还有一只名叫威猫（千叶千惠巳 配音）的小猫。一个小小的家庭就这样组成了，只不过，未梦对外宣称路路是自己的弟弟。在学校里，彷徨是极具人气的校园偶像，姬丝汀（池泽春菜 配音）就是彷徨后援团中的一员。
为了避免这样的情况发生，女王决定派出三个魔法宠物前往人间，他们要找到有资格成为偶像公主的三名少女，委托她们帮助童话王国收集幸福之星。这三人便是雪森苹果、高城蕾拉和笹原名月。 在魔法的加持之下，三名少女得以暂时拥有长大成人的模样，她们通过她们的歌声和舞蹈给人们带来幸福快乐，因为变身维持的时间非常的短暂，所以她们也被人们称为“谜一样的美少女偶像公主”。
